Suwnice są często obsługiwane ze sterowaniem scentralizowanym (sterownik PLC lub kontroler ruchu) lub sterowaniem rozproszonym (architektura master-slave). Problem polega na tym, że obie opcje wprowadzają opóźnienia. Napędy dwuosiowe zapewniają bardziej skuteczne rozwiązanie. W napędzie dwuosiowym sygnał dla obu osi jest przesyłany jednocześnie dla opóźnień rzędu kilkuset nanosekund.
Tryby pracy:
synchronizacja pozycji/prędkości/momentu (CSP, CSV, CST)
punkt-do-punktu, PVT, pozycjoner
praca krzywkowa, Przekładnia elektroniczna
Analogowe – pozycja/prędkość/moment
profile pozycja/prędkość/moment, bazowanie, pozycja interpolowana
Tryby sterowania:
Interfejs EtherCAT, CANopen over EtherCAT (CoE), CANopen
ASCII, cyfrowe We/Wy
polecenia krokowe
?10V pozycja/prędkość/moment (2wejścia dla wersji 2osiowych)
PWM prędkość/moment
Master enkoder (praca krzywkowa, przekładnia elektroniczna)
Istnieje kilka technik poprawiania dokładności i minimalizowania wiązania w portalach. Podajemy je poniżej w kolejności rosnącej dokładności i skuteczności.
Metoda 1: Prosta synchronizacja zegarów i polecenie obu osi do tej samej pozycji w tym samym czasie, może zapobiec wiązaniu. Tę technikę można stosować w przypadku niezależnych napędów silnikowych, chociaż nie jest ona skuteczna w aplikacjach, wymagających wysokich prędkości lub dokładności. Napędy dwuosiowe zapewniają lepszą wydajność.
? Metoda 2: Sprzęg krzyżowy można zastosować w mechanicznie luźnym układzie, aby osie poruszały się względem siebie. Błąd z osi # 1 jest podawany do osi # 2, powodując, że oś # 2 zmienia prędkość w celu skoordynowania ruchu z osią # 1 (patrz wideo poniżej). Rezultatem jest zwiększona dokładność i minimalne poziomy wiązania.
Technika ta może być stosowana z kontrolą scentralizowaną i rozproszoną, oba podejścia wprowadzają opóźnienia. Sprzężenie krzyżowe z napędem dwuosiowym pozwala zautomatyzowanym algorytmom strojenia dopasować wydajność jednej osi do drugiej, jak pokazuje to wideo.
? Metoda 3: Prądy silnika sterowane równolegle można stosować w układach sztywnych mechanicznie, które cierpią z powodu walczących osi. Sztywne systemy portalowe z natury będą ze sobą konkurować z powodu błędu położenia enkodera / mechanicznego, odczytanego przez oś dwóch napędów. Jest to szczególnie widoczne ze zintegrowanym wzmocnieniem i może powodować pełny prąd przy popychaniu jednej osi do przodu, a drugiej do tyłu.
? Metoda 4: Korekty enkodera mogą poprawić dokładność między osiami na odległość, zwiększając dokładność i zmniejszając wiązanie z powodu błędu.
Po prawidłowym dopasowaniu do aplikacji powyższe techniki mogą być bardzo skuteczne. Jednak wykonanie kilku z nich może być trudne. Aby uprościć implementację, korekty kodera są dostępne we wszystkich napędach opartych na procesorach FPGA firmy Copley Plus.
